在上一篇测评文章里面我们发现测试时免像控整体平面偏移16.8cm,经过大疆技术工程师的加班分析，我们发现了问题所在。在使用千寻CORS系统时，会提供以下三个端口：

测试时无人机使用的端口是8002，布置地面控制点使用的端口是8003，两个源椭球的差别导致了最终免像控成果精度的差异，这也是我们日常使用时需要注意的情况，要保持无人机与地面采集终端源椭球一致才能保证免像控效果。采用8002端口布置控制点后，我们对数据进行了对比，对比结果如下：

重新采集的以8002位端口的地面检核点坐标

免像控处理后采集的地面检核点坐标

坐标误差

观察这个表格，我们可以看出，平面坐标方面，仅有三个点超过3cm，其余大部分误差在3cm内。

随机误差

随机误差是误差与误差均值的差，可以有效的反应误差分布的离散范围。

上一篇文章发出后我们也收到了一写问题反馈：

Q1：高程误差不加像控怎么消除？

本次测试只是使用了西安80坐标的椭球，没有严格的转换参数，所以我们可以保证平面的准确性，高程方向没有标准，所以不做验证，只做随机误差检验。日常使用中，地方坐标系都有七参数进行转换，因此，高程是有标准的。具有七参数的客户使用时理论上是可以免像控做出准确高程的。

Q2:范围还比较小，如果一条路十几公里甚至几十公里呢？

样机测试时间有限，很难拿来测试大范围的项目。不过我们场地是随机选取的，免像控成图精度很好，将来正式发售，我们会选择大范围的场地进行测试，相信表现依然会十分出色。

Q3：什么情况可以免像控？

有地方七参数的用户在使用时，输出坐标系输入地方七参数后，就可以免像控。

以下为上一篇测评原文

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

精灵4 RTK是 精灵4 系列无人机的测绘版，与其他精灵4系列不同的是，P4R增加了RTK系统，可以把航测像片的POS信息精确到厘米级。使用过P4P进行过航测的朋友应该知道，如果使用P4P进行中等范围或带状航测的时候，不布置大量控制点会导致成图精度很差，为了验证P4R的成图精度，我们在拿到P4R后，分别测试了CORS和PPK模式的成图精度，本篇文章对P4R连接CORS进行了测试，测试报告如下：

测区概况

拍摄地点位于上海市西南部，测区地势平坦，日照良好，地面风力在三级以下，适合航测任务执行。

摄区范围在东经北纬之间，总面积约0.35平方千米，地面分辨率3.49cm，影像分辨率4864*3648，使用P4R在120米航高处完成任务拍摄。

任务航线共有一个摄区，规划航线6条，照片是265张。实际拍摄航线6条，拍摄照片数265张，无漏片、跳片现象。

地面检核点数据采集

本次拍摄任务布置采集地面检核11颗，均为固定解状态下测得数据，输出坐标系为120°为中央子午线的西安80坐标系，不添加坐标转换参数，与无人机连接CORS站一致。

布置检核点目的有两个：

1、使用空三软件处理P4R像片后，同样输出西安80坐标系，检核免像控处理与检核点误差范围。

2、使用少量检核点为地面控制点，参加空三处理，检查其他检核点精度。

任务处理

本次任务使用Pix4D处理，图像坐标系为WGS 84,图像地理定位精度手动更改为0.1m。

输出坐标系为Xian 1980 高斯投影40号带

点云模型成果如下：

DOM成果如下：

免像控成果与检核点误差比较

检核点坐标（测绘数据保密，个位数以前均做马赛克处理，下同）

免像控处理采集坐标

误差分析

通过本表格可以看出，平面坐标方面北坐标误差很小，基本满足1:500比例尺测图要求，东坐标，误差集中在16.8cm左右，说明坐标平面有偏移，具体产生原因正在分析，数据已经提交给大疆，给他们做参考。

本表格消除了平面坐标的偏移量。随机误差是误差与误差均值的差，可以反映误差分布的离散方向，通过本表格可以看出，消除平面偏移后，整体误差很小，离散的方向也很均匀。免像控基本可以保证DOM没有畸变，地物间的空间关系准确性。

添加控制点成果与检核点误差比较

检核点坐标

添加控制点采用6号点、10号点、11号点作为地面控制点，进行空三处理。

添加像控点后获取的检核点坐标

添加像控点后与检核点误差

通过本表格可以看出，添加控制点后，东坐标误差整体变小，与检核点坐标基本一致。并且通过控制点坐标误差可以看出，采集坐标的误差本身在1.5cm左右。

添加控制点后随机误差

同免像控一样，随机误差同样可以反映误差分布的离散方向，添加像控点后，误差分布的离散范围同样比较小。

结论

通过两次数据分析对比，我们发现，RTK可以保证空三加密成果畸变较小，保证地物空间相对关系的准确性。并且本次测试数据没有加入坐标转换，除东坐标偏移外，可以保证免像控数据成果准确性。但是为了保证最佳测绘效果，我们还是建议在使用过程中，在测区的边缘范围布置几个控制点进行坐标转换，这样可以保证数据成果的准确性，同时，如果测区范围比较大，也可以大大减少地面控制点的布置数量。

需要注意的是，P4R是通过遥控器连接CORS并发射差分改正数据，如果遥控器与无人机失联，那么无人机获取的POS信息就是单点解。所以在使用的过程中，尽量保持遥控器与无人机的联系。实在不满足时，可以使用PPK进行处理，PPK是目前最稳定的无人机差分方式。关于P4R的PPK处理方法，我们会在近期进行更新。

如您想了解更多信息，可以关注我们的公众号，也可以致电021-57733233。