在上一篇文章《精灵4 RTK航测效果测评 (CORS版)》我们着重介绍了P4RTK使用千寻位置提供的CORS服务获取固定解后的免像控精度情况，同时在文章末尾我们介绍了PPK是无人机最稳定的差分方式。网络RTK（CORS）和实时动态RTK（地面基站）均存在信号传输问题，可能导致信号中断的情况均不可避免。而PPK是后处理差分，不存在信号传输问题，地面基站与无人机分别获取观测文件，执行完航测任务后，我们拿到观测文件处理即可获取无人机准确的POS（固定解）信息。本文主要介绍了大疆精灵4 RTK的PPK处理方法，同时我们开启了预定通道，即日起，前十位预定的客户，添加下方二维码，提前预付500元即享500抵1000的优惠活动，同时可以获得一对一的指导，帮助您更快的了解P4RTK。

  PPK原始数据  

本次测试数据与上一篇文章数据一致，上一次我们在测试CORS模式时，同时在地面架设了基站，以获取地面基站观测文件，无人机端在执行航线任务时使用任何一种方式都会自动记录PPK所需的观测文件。地面基站我们采用了宾得自主品牌的小型化高精度GNSS G6获取观测文件，G6可同时获取DAT与RINEX格式的观测文件。

无人机获取的文件如下图所示：

在使用 P4R 过程中，在组照片模式下生成的 survey 任务文件夹里生成“PPKRAW.bin”文件 RTCM3.2 MSM5 格式的移动端卫星观测值数据以及星历数据），“EVENTLOG.bin”文件 （二进制格式的曝光时间戳记录文件），“Rinex.obs”文件（实施转码出的 RInex 观测值文 件）以及 Timestamps.MRK 文件（ASCII 格式的明码曝光时间戳记录文件）。 

至此，处理PPK所需的原始数据均已准备好。

  PPK处理流程  

处理数据我们需要两个软件：由于PPKRAW.bin文件非标准RINEX格式，因此需要转码，此外，我们还需要一个可以处理PPK的软件，在这里我们使用的是UAV-PPK。

文件转码使用的是RTKCONV（RINEX转换器），设置如下：

选项菜单设置如下：

设置完成后，点击convert,会要求输入观测时间，由于是卫星时，会比背景时间晚8小时，可自行推算；

转码完成后，可获取两个文件：

PPKRAW_303o.17O 为 Rinex 格式观测值文件 

PPKRAW_303o.17N 为 Rinex 格式星历文件 

至此，转码完成。

PPK处理软件可使用比逊UAV-PPK，希望试用的朋友可在后台留言或添加上方微信，我们帮忙申请。

1、首先，导入基站数据、导入转码好的无人机数据、导入时间戳文件。

2、分别输入无人机、基站的天线改正参数、相机改正参数

3、开始解算

4、导出成果

至此，P4R的PPK数据处理完成。

使用PPK的方式优点是对信号传输没有限制，在保证飞行器安全的情况下，在任意地形拍摄航线任务均可获取固定解的POS信息。缺点是需要后处理，不过处理流程比较简单。此外，目前还没有免费的第三方软件可以处理P4R的PPK数据，需要付费使用相关软件。

如您需要了解P4 RTK相关预定信息，请关注海报。